参考资料 ORB-SLAM2详解（一）简介 ORB-SLAM2详解（二）代码逻辑

VINS系统初始化成功后，系统状态会置为NON_LINEAR。此时Estimator::processImage()接收到图像特征点数据后，

几个重要的对象 estimator VINS Mono的主要功能被封装成了一个类Estimator，在vins_estimator_node中，通过创建一个Estima

实现流程 开发一个android端的app，运行在手机上，直接读取相机图像和IMU数据进行标定。这种方式，使用起来最方便，但是开发起来很操蛋。