实现流程
- 开发一个android端的app，运行在手机上，直接读取相机图像和IMU数据进行标定。这种方式，使用起来最方便，但是开发起来很操蛋。
- 在android手机上采集图像和IMU数据，记录下来，然后使用采集的数据，在PC端使用现有的标定工具进行标定。
- android手机与安装了ros的PC机在局域网中进行通讯，android手机采集到的图像和IMU数据实时转换为ros的topic，在PC机中运行ros标定工具，订阅图像和IMU的topic数据，实现标定。
单独标定
相机标定
IMU标定
相机与IMU联合标定
开源标定工具
kalibr
https://github.com/ethz-asl/kalibr